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工業機器人離線編程及其在光纖激光加工平臺中的應用

由于激光具有高亮度、高方向性、高單色性和高相干性等優異特性,激光技術在現代制造業中得到了廣泛的應用,如切割、焊接、打孔、打標、劃線、快速成型、微加工等,解決了工業化生產過程中機械加工無法或很難解決的問題。利用光纖激光加工的優越性能和工業機器人靈活的操作性能,組成的高效、多功能柔性激光加工平臺,是當今機器人應用領域的一個熱點。然而,傳統的工業機器人在線示教編程方法,由于其效率低、精度不夠、復雜軌跡很難實現等缺點已越來越難于滿足激光加工的要求。機器人離線編程技術很好的解決了在線示教的諸多缺點,越來越受到研究人員和生產廠家的重視。本文針對光纖激光加工的特點,對機器人離線編程技術實用化進行了研究。本文首先通過對機器人離線編程的幾個關鍵技術的研究,提出了機器人離線編程的建模技術、路徑生成技術和機器人標定技術的理論基礎。然后,本文介紹了光纖激光加工平臺系統集成方法和控制系統的組成。隨后,本文以此建好的光纖激光加工平臺為實驗平臺,利用RobotStudio離線編程軟件,介紹了機器人離線編程的方法和步驟。其中包括：機器人仿真工作站建立,離線編程和模擬仿真。最后,本文介紹了機器人離線編程程序的下載和真實機器人標定的方法,并以一個工件為例,對工件進行了激光切割加工,證明了整個激光加工平臺和機器人離線編程的性能和功能到達了預期的設計要求。

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